串励直流电动机的励磁绕组和转子绕组通过电刷和换向器串联，励磁电流与电枢电流成正比，随着励磁电流的增大，定子的磁通量增大，转矩与电枢电流的平方近似成正比，随着转矩或电流的增大，转速迅速降低，其起动转矩可以是额定转矩的5倍以上，短时过载转矩可以是额定转矩的4倍以上，转速变化率较大，空载转速很高（一般不允许空载运行），速度调节可以通过使用串联（或并联）的外部电阻来实现，也可以通过并联串联绕组来实现。

    并励直流电动机的励磁绕组与转子绕组平行，其励磁电流相对恒定，起动转矩与电枢电流成正比，起动电流约为额定电流的2.5倍。并励直流电动机转速随电流和转矩的增大而略有下降，短时过载转矩为额定转矩的1.5倍，变速率小，5%~15%。可以通过削弱磁场的恒定功率来调节速度。

    并联直流电动机的励磁绕组由独立的励磁电源供电，其励磁电流相对恒定，起动转矩与电枢电流成正比，速度变化也在5%~15%之间，通过削弱磁场的恒定功率或降低转子绕组的电压，可以提高转速。

    复合励磁直流电动机的定子磁极除采用并联绕组外，还采用与转子绕组串联的串联绕组（匝数较少），串联绕组产生的磁通方向与主绕组相同，起动转矩约为额定转矩的4倍，短时过载转矩约为额定转矩的3.5倍，转矩约为额定转矩的3.5倍，变速率为25%~30%（与串联绕组有关），可以通过减弱磁场强度来调节速度。