直流电动机由定子磁极，转子（电枢），换向器，电刷，壳体，轴承等组成。电磁直流电动机的定子磁极（主磁极）由铁心和磁场组成绕组，并可以根据励磁方式进行划分。对于串联励磁DC电动机，并联励磁DC电动机，其他励磁DC电动机和混合励磁DC电动机，定子磁通量（由定子磁励磁线圈产生）由于励磁模式不同而不同。

串联励磁直流电动机的励磁绕组和转子绕组通过电刷和换向器串联连接。励磁电流与电枢电流成比例。随着励磁电流的增加，定子的磁通量增加，并且转矩和电枢电流的平方近似成比例，随着转矩或电流的增加，转速急剧下降，其起动转矩可以大于额定值的5倍。转矩，短时过载转矩可以大于额定转矩的4倍，可变比率大，空载转速高（通常允许空载运行），可以通过串联（或并联）实现速度调节外部电阻或并联串联绕组。

直流电动机的励磁绕组与转子绕组平行，励磁电流相对恒定，起动转矩与电枢电流成正比，起动电流约为额定电流的2.5倍。随着电流和转矩的增加，速度略有下降，短时过载转矩为额定转矩的1.5倍，变速比小，为5％〜15％。可以通过减弱磁场的恒定功率来调节速度。

并联直流电动机的励磁绕组由独立的励磁电源供电。励磁电流相对恒定，起动转矩与电枢电流成比例，速度在5％到15％之间变化。通过减弱磁场的恒定功率或减小转子的功率。绕组的电压可以提高速度。

除了并联绕组，混合励磁直流电动机的定子磁极还使用连接到转子绕组的串联绕组（匝数少）。串联绕组的磁通方向与主绕组相同，起动转矩约为额定转矩。 4倍的短时过载转矩约为额定转矩的3.5倍，传动率为25％〜30％（与串联绕组有关），可以通过减弱磁场强度来调节速度。